产品中心
    首页 > 产品中心 > CANopen与DeviceNet协议产品 > CANopen从站协议栈模块系列
 

CANopen从站协议栈模块系列

XGate-COP10/20系列嵌入式CANOPEN从站模块是广州致远电子股份有限公司开发的一款拥有自主知识产权的CANopen从站通信模块。内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。

XGate-COP10适用于任何具有串口通信能力的系统，使用简单的串口通信协议即可实现与XGate-COP10的通信，并提供串口通信协议标准C文件，使现有的设备以最快的速度拥有CANopen通信能力，抢占市场先机。

XGate-COP20模块通信采用标准Modbus （RTU）协议，支持可选的SPI和UART接口。极其小巧的体积、高速实时的处理能力和灵活多样的应用，使模块非常易于嵌入到用户设备中，让您的设备即刻拥有强大的现场总线功能。

提供个性化定制服务，进行EDS文件和程序固件定制，长期帮您的产品维护CANopen功能，满足您的客户需求。

选型表

型号 XGate-COP10（推荐） XGate-COP20
实物图
操作协议栈接口 UART串口 SPI
CANopen路数 1路 1路
封装形式 DIP-24 DIP-16
工业级 √ √
供电电压 5V 3.3V
IO口电压 3.3V 3.3V
TPDO最大可配置数 12 18
RPDO最大可配置数 12 18
发送数据交换区（映射TPDO） 96字节 144字节
接收数据交换区（映射RPDO） 96字节 144字节
SDO服务器收发 支持 支持
节点启动/停止/预操作(Boot up) 支持 支持
节点守护（Node Guarding/Life guarding） 支持 支持
发送心跳包（Heartbeat Producer） 支持 支持
紧急报文对象(Emergency ) 支持 支持
同步报文对象(Sync) 支持 支持
网络配置对象(LSS从站) 支持 支持
CAN波特率范围 10K~1Mbps 10K~1Mbps
串口波特率 1200～115200bps（可定制230400bps） 2400~614400bps
占用面积 32mm×20.4mm×11mm 19mm×9mm×7mm
手册下载

所有从站模块均提供标准的EDS文件

致远电子是为CIA协会成员，产品中的CANopen协议完全符合CIA规范，通过了一致性测试软件认证。所有从站模块均提供标准的EDS文件。

简单串口通信协议实现与XGate-COP10的通信

XGate-COP10通信模块是一款使用简单方便的CANopen从站模块，模块内部已经固化了CANopen从站协议栈，使用致远电子的简单串口通信协议就能实现与XGate-COP10的通信，如下图所示：

如图所示，为XGate-COP10评估板。用户可以通过RS232串口直接对模块操作。CTM8251T为致远电子生产的带2500VDC隔离的CAN收发器模块。

利用XGate-COP10设计的CANopen设备在网络中的结构如下图所示，通过CANopen主站设备可以轻松的实现对各个CANopen从站的控制。

稳定可靠，应用广泛

XGate-COP10模块，经过严酷的实践验证，稳定可靠，目前已经广泛应用于高速铁路、地铁、医疗、风电、变频器、电梯控制等场合。

遵循标准的Modbus/RTU协议

XGate-COP20是专门针对变频器用户设计的快速数据交换的CANopen协议栈模块，仅需控制器提供一路SPI或串口就可实现与XGate-COP20的数据交换。其特点是遵循标准的Modbus/RTU协议，串口波特率最高可达614400bps，使变频器用户快速设计出符合CANopen规范的从站设备，或为现有成熟的产品增加CANopen从站通信功能。

可达2500VDC电气隔离CAN接口

按致远电子推荐的CAN收发电路设计，可达2500VDC电气隔离CAN接口，静电等级接触放电±8KV。

提供全套完整的原理图、PCB、操作例程

提供全套完整的原理图、PCB、操作例程，方便客户快速设计出可靠的电路和程序。

提供模块CANopen资源定制服务

提供模块CANopen资源定制服务，可帮助客户修改模块中资源映射等对象字典中任意内容，并且生成EDS文件，让客户无需为维护CANopen而烦扰，5个工作日内即可完成，快速接入任何CANopen网络。

协助客户获得正规的CANopen厂商代码

可协助客户加入CIA协会，获得正规的CANopen厂商代码。

提供完整的调试软件

1.XGate-COP10串口测试软件，可直接用PC串口进行调试；

2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理软件上，可从CANopen端对从站进行EDS文件导入、对象字典配置、SDO、PDO数据收发等；

模块操作命令介绍

XGate系列模块相当于双口RAM，轻松地通过数据交换，实现CANopen协议功能：

XGate-COP10 串口操作命令

读取设备信息(命令码：0x01)

写设备信息（命令码：0x02）

写XGate-COP10 输入缓冲区数据（命令码：0x10）

读取XGate-COP10 输出缓冲区数据（命令码：0x11）

读写XGate-COP10 的NodeID（命令码：0x12）

读写XGate-COP10 的波特率索引值(命令码：0x13)

读写XGate-COP10 CAN控制器定时参数（命令码：0x14）

发送紧急代码（命令码：0x15）

读取当前模块状态（命令码：0x16）

启动节点进入操作状态（命令码：0x17）

改变通信串口波特率（命令码：0x18）

网络时间标识对象消费Time_Stamp（命令码：0x19）

XGate-COP10规格参数

网络管理服务对象(NMT：Boot up， Node Guarding /Life guarding，Heartbeat Producer)； 

过程数据对象(12个TPDO与12个RPDO)；

支持服务数据对象(SDO服务器)；

支持紧急报文对象(Emergency )；

支持同步报文对象(Sync)；

支持网络配置对象(LSS从站)；

支持支持网络时间消费；

串口波特率1200~115200bps，可定制230400bps；

串口通信能力(Uart，TTL电平) ；

各96字节的输入输出数据缓冲（I/O）；

支持拨码开关设置从站号（1~127）及CAN波特率（10kbps 20kbps 50kbps 100kbps 125kbps 250kbps 500kbps 800kbps 1000kbps）；

CAN->UART转换最大时间1ms；

UART->CAN转换最大时间2ms；

体积32mm×20.4mm×11mm （DIP24封装）；

工作电压/电流：+5V/80mA；

IO口电压：3.3V；

工作温度和存储温度：-40℃~85℃。

如图所示为XGate-COP10系列模块的管脚尺寸图（长×宽×高，32×20.4×11mm），单位：毫米（mm）

引脚定义如表所示

引脚 名称 功能 引脚 名称 功能
1 GND 电源地 24 Vcc 电源输入（5V）
2 /Rst 复位，低电平有效 23 CAN-R CAN 接收
3 Uart1-T 通信串口发送 22 CAN-T CAN 发送
4 Uart1-R 通信串口接收 21 ID0（低位） 节点号（NodeID）输入0
5 Uart0-T 调试/升级串口发送 20 ID1 节点号（NodeID）输入1
6 Uart0-R 调试/升级串口接收 19 ID2 节点号（NodeID）输入2
7 /INT 中断引脚 18 ID3 节点号（NodeID）输入3
8 Brt0（低位） 波特率设置引脚0 17 ID4 节点号（NodeID）输入4
9 Brt1 波特率设置引脚1 16 ID5 节点号（NodeID）输入5
10 Brt2 波特率设置引脚2 15 ID6（高位） 节点号（NodeID）输入6
11 Brt3（高位） 波特率设置引脚3 14 ELed 错误指示灯（红色）
12 /ISP-EN 升级使能，低电平有效 13 RLed 运行指示灯（绿色）
    专家指导
    CAN Bus Communication and Testing Instrument[下载：171次]
    【专家指导】工业互联网产品全集[下载：127次]
    【专家指导】CANopen轻松入门[下载：1156次]
    【专家指导】德国工程师的CANopen备忘录[下载：1645次]
    【专家推荐】CAN总线节点测试与标定V005[下载：1502次]
    【专家推荐】CAN总线故障诊断与解决V005[下载：1637次]
    【专家推荐】CAN协议原文[下载：2320次]
    【专家推荐】CAN-bus电缆、插座、布线规范V2.00[下载：3179次]
    【专家推荐】ISO11898-1_2_3_4_5全套协议[下载：1796次]
    使用手册
    【用户手册】XGate-COP10 CANOpen从站模块用户手册 [下载：754次]
    【用户手册】XGate-COP20 CANOpen从站模块用户手册 [下载：657次]
    应用软件与二次开发
    【应用软件】串口调试工具测试软件[下载：982次]
    【应用软件】XGATE-COP20全套资料[下载：640次]
    【应用软件】XGATE-COP10全套资料[下载：857次]
    【应用程序】CANopen主站管理软件V1.37[下载：828次]
    技术支持FAQ
    【FAQ】致远电子CAN总线产品技术支持FAQ全集20150101[下载：1170次]
订购与技术支持

请通过以下方式联系我们

400-888-4005
欢迎拨打免费服务电话
在线咨询
周一至周五 8:30AM - 6:00PM